bode plot을 생각해보자-

전달함수 H(s)라 가정.

입력이 x 출력이 y

입력신호 x와 출력신호 y는 어떤 형태의 크기와 주파수를 가진다.

x의 크기와 위상, y의 크기와 위상이 서로 달라지는 현상이 발생한다.

예를들자면 x=cos(wt)인데 y=1/3 cos(wt - 1/3 pi)로 출력이되는 현상.

보드플롯의 정보

이득

이득교차점

이득여유

위상

위상교차점

위상여유

B.W(대역폭)

과도응답의 예측

단점

절대안절도 및 상대안정도만 결정할 수 있음. 얼마만큼 안정한지는 말 할수없음.

                                                                                                                                      

이득교차점이나 위상교차점에서의 이득 및 위상여유가 양수가 되어야한다. - 안정.

크기곡선의 기울기가 급격한 점에 이득교차점이 있으면 위상여유가 작아지던지 음수가 되기 쉬움.

                                                                                                                                      

크기 = 0.707 = sqrt(2) = -3dB  인 값을 차단주파수 (cut off frequency) ?

주파수 w=1 을 전후로 크기선도의 경향이 바뀌는데 이 주파수를 구석주파수(corner frequency) ?

차단주파수란?      

구석주파수란?      

                                                                                                                                      

공진주파수. wr.

2차시스템의 경우 공진현상은 전달함수의 분모를 최소로 만드는 주파수에서 나타난다.

공진주파수는 고유진동수와 관계가 있다.

공진주파수는 감쇠비가 작을수록 고유진동수에 접근.

공진최대값 Mr.

크기 곡선에서의 최대값 - 공진주파수의 크기.

2차시스템에서는 감쇠비만의 함수로 표현.

공진최대값이 크면 오버슈트의 크기가 커짐을 의미한다.

대역폭 wB.

0dB로 부터  대수이득이 -3dB (0.707) 떨어졌을때의 주파수.

시간영역의 상승시간과 밀접한 관계가 있음.

일반적으로 대역폭이 넓을수록 고주파가 잘 통과하게 되므로 시스템의 응답이 빨라지고, 좁으면 저주파만 통과하게 되어서 시스템이 느려지게된다.

:: 주파수 영역에서 제어시스템을 설계시 :: -> 최대값은 작게하고 대역폭을 넓게해서 응답을 개선.